焊接机器人技术的发展几乎与工业机器人技术发展同步，自1959年美国人George Devol与Joseph Engelberger共同研制世界上第一台工业机器人Unimate开始，工业机器人便迅速在焊接领域得到广泛应用。
1969年，美国通用汽车公司在组装生产线上装配了首台点焊机器人，极大地提高了生产效率，使得90%的车身焊接任务实现了自动化，改变了传统生产中自动化程度低、焊接作业条件恶劣、危险性高、需依赖工装夹具的生产方式。
1973年，德国KUKA公司在Unimate的基础上研发出全球首台全电机驱动的六轴机器人Famulus。
1974年，Björn Weichbrodt为瑞典通用电气开发了首台全电气微处理器控制的工业机器人。同年，日本川崎公司在引进美国工业机器人技术7年后，在Unimate的基础上开发出了全球首台弧焊机器人Hi-T-Hand，该机器人还具备接触传感和力觉传感功能。
1979年，日本那智不二越株式会社研制出首台电动机驱动的点焊机器人。
1985年，哈尔滨工业大学研制出我国首台弧焊机器人华宇-Ⅰ型。该机器人重复定位精度、动作范围、焊接参数数据控制精度、负载等主要参数，已接近或达到当时国际同类产品水平。
1998年，瑞典ABB公司推出机器人路径离线编程与仿真软件Robot Studio，此软件的推出极大地提高了机器人应用方案的设计及程序编写效率。
2004年，日本的Motoman公司推出了机器人控制系统NX，可实现4台机器人多达38轴的同步控制。
2005年，丹麦的IWALtd研制出离线焊接机器人系统，该系统集成了离线编程技术、冗余机器人控制技术、路径自主规划技术以及传感器控制技术，从而实现复杂结构的焊接。
2006年，意大利柯马公司推出无线示教器WiTP。
2007年，日本Motoman公司推出了当时速度最快的弧焊机器人SuperSpeedArcSSA2000和SuperSpeedFlexibleSSF2000。
文章来源：《焊管》2017年第2期，作者：霍厚志，山东省智能机器人应用技术研究院
关键词：焊接机器人、智能化焊接、传感技术
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