虽然焊接机器人在我国焊接生产领域得到了广泛应用，使得相关企业的焊接质量及焊接效率均有了大幅度的提升，但是焊接机器人在应用过程中仍然存在一些问题。
（1）焊接机器人零部件价格昂贵。
受我国工业机器人关键核心零部件技术水平的制约，焊接机器人的主要零部件均依赖进口，这就导致国内焊接机器人的零部件价格昂贵，工业机器人的四大核心部件（减速器、伺服电机、伺服驱动和控制器）一旦损坏动辄就几万甚至十几万的更换费用。像损坏率比较高的焊枪、枪缆、送丝机价格也在1万左右，这致使很多企业买得起焊接机器人却用不起，这严重阻碍了国内“机器换人”的脚步，阻碍了中国智能制造的发展。
（2）复杂焊件的焊接编程问题。需要耗费大量的时间对其进行示教编程。多数复杂焊接需要编写调试多个焊接参数，需要更长的时间来确定相应的工艺参数。这就大大延长了企业新产品的生产周期，从而降低了企业的竞争力。
（3）机器人与焊件的相对位置发生变化后重新示教问题。机器人焊接编程主要是通过示教器控制机器手的行走路径，当焊枪末端到达指定点时，加上相应的动作命令（调用程序、停留时间、送气、送丝、收丝、引弧、熄弧、旋转等），该指定点一般是参照变位机或焊接工装上的焊接工件确定。一旦焊接工件与机器人的相对位置发生变化，焊接程序就得重新示教，这个工作需要耗费大量的时间，该问题是焊接机器人应用过程中经常遇到且比较棘手的问题。
（4）寻位和清枪辅助时间过长问题。由于焊接组对的一致性普遍达不到机器人直接焊接的要求，机器人在进行焊接之前，一般需要对相应焊件进行寻位，焊接寻位是根据焊件的形状特征在示教位置的基础上，通过焊丝与工件的接触来确定焊缝的实际位置，并在示教位置的基础上加以矫正。复杂焊件相应的寻位时间长，这严重影响到机器人焊接的整体速度。对于弧焊机器人而言，焊接一定时间后要对焊枪喷嘴进行清理，国内采用清枪站对喷嘴进行清理，而清枪站均放在远离工件的安全位置，这一过程也严重影响机器人的焊接效率。
作者简介：霍厚志，山东省智能机器人应用技术研究院工程师，硕士，主要研究方向为机器人焊接、焊接过程数值模拟主要研究方向为机器人焊接与仿真。
文章来源：《焊管》2017年第2期
关键词：焊接机器人、智能化焊接、传感技术
